博客
关于我
MAVLink协议通信分析——(一)概述
阅读量:177 次
发布时间:2019-02-27

本文共 750 字,大约阅读时间需要 2 分钟。

第一章       概述

MavLink(Micro AirVehicle Link)是一种用于小型无人载具的通信协议,于2009年首次发布。该协议广泛应用于地面站(Ground Control Station,GCS)与无人载具(Unmanned vehicles)之间的通信,同时也应用在载具内部子系统的内部通信中,协议以消息库的形式定义了参数传输的规则。MavLink协议支持无人固定翼飞行器、无人旋翼飞行器、无人车辆等多种载具,本文以四轴飞行器及其地面站为例进行介绍。

 

MavLink协议本身由一系列消息包(MassagePacket)组成,所有消息包具有通用的消息包结构,同时每个消息包又具有各自特殊的负载信息(payload)结构。消息包结构封装的信息用于发送消息、接收消息、识别消息种类,而负载信息则用于描述消息所要传达的具体内容,可以理解为信封和信纸的关系。消息包的结构将在第二章内介绍。

 

MavLink协议中,无人机各组件各参数的传输均需要消息包作为载体,而参数实际数据则保存在消息包内的负载信息段中。例如,当无人机端向地面站发送飞行姿态信息时,会将飞行姿态参数按照飞行姿态消息包内的负载信息格式封装,再按照飞行姿态信息包格式封装,最后通过串口发送至地面站,地面站软件逆向解析出飞行姿态数据,根据数据调整GUI图形向操作者展示当前无人机飞行姿态。因为消息包种类众多,导致负载信息格式定义情况复杂,本文只选取部分主要消息包进行分析,将在第三章内介绍。

 

通过MavLink协议实现通信需要地面站软件和飞行控制软件的协作。地面站软件与飞行控制软件在发送、接收MavLink消息时需要依照预先设定的流程,本文以无人机与地面站连接时通信握手、参数列表请求、参数设定、状态消息包循环收发为例,在第四章介绍。

转载地址:http://lamb.baihongyu.com/

你可能感兴趣的文章
MySQL索引一篇带你彻底搞懂(一次讲清实现原理加优化实战,面试必问)
查看>>
MySQL索引下沉:提升查询性能的隐藏秘
查看>>
MySql索引为什么使用B+树
查看>>
MySQL索引为什么是B+树
查看>>
WARNING!VisualDDK wizard was unable to find any DDK/WDK installed on your system.
查看>>
MySQL索引介绍及百万数据SQL优化实践总结
查看>>
Mysql索引优化
查看>>
MySQl索引创建
查看>>
mysql索引创建及使用注意事项
查看>>
mysql索引创建和使用注意事项
查看>>
MySQL索引原理以及查询优化
查看>>
Mysql索引合并(index merge)导致的死锁问题
查看>>
MySQL索引和查询优化
查看>>
mysql索引底层数据结构和算法
查看>>
Mysql索引底层结构的分析
查看>>
MySQL索引底层:B+树详解
查看>>
Mysql索引总结
查看>>
mysql索引最左匹配原则理解以及常见的sql使用的索引情况的实测
查看>>
Mysql索引类型
查看>>
MySQL索引背后的数据结构及算法原理
查看>>